1. 队列简介

队列是任务到任务、中断到任务的数据交流的一种机制（消息传递）

假设有一个全局变量a = 0，现有两个任务都在写这个变量a，数据有受损风险。

全局变量的弊端： 数据无保护，导致数据不安全，当多个任务同时对该变量操作时，数据易受损。

1.1 使用队列的情况

写队列：

OSQPost( )
{
      // 进入临界区（关中断）
       写队列实际操作
      // 退出临界区（开中断）
}

读队列：

OSQPend( )
{
      // 进入临界区（关中断）
       读队列实际操作
      // 退出临界区（开中断）
}

• 读写队列做好了保护，防止多任务同时访问冲突；
• 我们只需要直接调用API函数即可，简单易用！
• 中断不可以调用队列接收函数，但是可以调用队列发送函数（中断可以写但不能读）

1.2 UCOSIII队列特点

数据入队出队方式

队列通常采用“先进先出”(FIFO)的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队列中被读取，UCOSIII中也可以配置为“后进先出”LIFO方式；

数据传输方式

UCOSIII的队列数据是一个“万能指针”，可以指向任何数据，甚至是函数，所以发送方和接收方必须按照约定好的方式去发送和接收消息，这样才能正常解析接收到的消息

多任务访问

队列不属于某个任务，任何任务和中断都可以向队列发送消息，但是读取消息只能在任务中，不支持中断读取消息

出队阻塞

当任务向一个队列读取消息时，可以指定一个阻塞时间，假设此时当队列没有数据时无法读取

• 若阻塞时间 = 0：死等，一直等到可以队列有数据可以出队为止；
• 若阻塞时间 > 0：等待设定的阻塞时间，若在该时间内还未接收到数据，超时后直接返回不再等待；

注意：入队（发送消息队列）不会阻塞！

2. 队列相关API函数介绍

使用队列的主要流程：创建队列 ->写队列(发送消息到队列) ->读队列（获取消息队列的数据）。

创建消息队列函数

void OSQCreate(	   OS_Q* 			p_q,
		CPU_CHAR* 		p_name,
		OS_MSG_QTY 		max_qty,
		OS_ERR* 			p_err		) 

发送消息到消息队列中函数

void  OSQPost(  	OS_Q*		p_q,
			void* 			p_void,
			OS_MSG_SIZE	msg_size,
			OS_OPT 		opt,
			OS_ERR* 		p_err	) 

获取消息队列中的消息函数

void * OSQPend (	OS_Q* 		p_q,
			OS_TICK 		timeout,
			OS_OPT 		opt,
			OS_MSG_SIZE*	p_msg_size,
			CPU_TS* 		p_ts,
			OS_ERR* 		p_err   )