1. UCOS-III简介
- µC/OS-III 的发音为“Micro C O S Three”，这意味着 µC/OS-III 是基于 C 语言编写的第三代小型操作系统
- UCOSIII是一个可裁剪、可剥夺的多任务系统，没有任务数目的限制，是UCOS的第三代内核操作系统
2. 任务调度简介
调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务
UCOSIII 一共支持两种任务调度方式：
- 抢占式调度
- 主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。
- 时间片调度
- 主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同且就绪时， 任务调度器会根据用户所设置的时间片轮流的运行这些任务；
- 时间片是以一次系统时钟节拍为单位的。如 UCOS-III 默认设置的任务时间片为 100，则 UCOS-III 会在当前任务运行100次系统时钟节拍的时间后，切换到另一个相同任务优先级的任务中运行。
2.1 抢占式调度
运行条件：
- 创建三个任务：Task1、Task2、Task3
- Task1、Task2、Task3的优先级分别为3、2、1（在UCOS-III中任务优先级的数值越小，优先级越高，所以Task3的优先级最高）
运行过程：
- 首先Task1在运行中，在这个过程中Task2就绪了，在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1的运行
- Task2运行过程中，Task3就绪了，在抢占式调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行
- Task3运行过程中，Task3被挂起了（系统延时或等待信号量等），此时就绪态中，优先级最高的任务Task2执行
- Task3阻塞解除了（延时到了或者接收到信号量），此时Task3恢复到就绪态中，抢占TasK2的运行
总结：
- 高优先级任务，优先执行
- 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行
- 被抢占的任务将会进入就绪态
2.2 时间片调度
运行条件：
- 依次创建三个任务：Task1、Task2、Task3
- Task1、Task2、Task3的优先级均为1；即3个任务同等优先级
- Task1、Task2、Task3的时间片默认均设置为100
运行过程：
- 首先Task1运行完100个时间片后，切换至Task2运行
- Task2运行完100个时间片后，切换至Task3运行
- Task3运行过程中（还不到100个时间片），Task3被挂起了（系统延时或等待信号量等），此时直接切换到下一个任务Task1
- Task1运行完100个时间片后，切换至Task2运行
总结：
- 同等优先级任务，轮流执行；时间片流转；
- 一个时间片大小，取决为滴答定时器中断频率；
- 每个任务都可以定义自身的时间片长度；
- 注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务Task3得到执行还是按照100个时间片的时钟节拍运行。
3. 任务状态
3.1 UCOSIII中任务共存在5种状态：
- 运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态
- 就绪态：如果该任务已经能够被执行,但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态
- 挂起态：如果一个运行态的任务因延时或等待某一事件发生时被挂起， 那么这个任务就处于挂起态
- 休眠态：任务已经在CPU的内存中了(任务被删除 了)，但是还没有交给UCOSII内核管理
- 中断态：当处于运行态的任务被中断打断，CPU跳转去执行中断服务函数时,原本属于运行态的任务会切换到中断态，直到中断结束，在切换回运行态继续运行
3.2 任务状态任务5种基本状态之间的转换图：
总结:
1、被创建的任务,初始状态均为就绪态
2、被删除的任务,会转为休眠态
3、仅就绪态和中断态可转变成运行态
4、其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪
3.3 UCOS-III主要有三大类列表用来跟踪任务状态
该32位的变量，当某个位，置一时，代表所对应的优先级就绪列表有任务存在
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