1. 中断的定义

简介：让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断

中断执行机制，可简单概括为三步：

2. 中断优先级分组设置

• ARM Cortex-M 使用了 8 位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器
• 但STM32，只用了中断优先级配置寄存器的高4位 [7 : 4]，所以STM32提供了最大16级的中断优先等级

• STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级
• 抢占优先级： 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断
• 子优先级： 当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行，但不能互相打断
• 注意： 中断优先级数值越小越优先

一共有 5 种分配方式，对应着中断优先级分组的 5 个组

• 函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）即可完成设置，HAL_Init中会调用该函数

特点：

1. UCOSIII的中断管理范围，通过宏CPU_CFG_KA_IPL_BOUNDA设置。如将该宏定义为4，即管理中断优先级范围：4 ~ 15
2. 建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便UCOSIII管理
3. 中断优先级数值越小越优先，任务优先级同理

在中断服务函数中，如果调用到UCOSIII的API函数，那么该中断优先级必须在UCOSIII所管理的范围内

3. 中断相关寄存器

三个系统中断优先级配置寄存器，分别为 SHPR1、 SHPR2、 SHPR3

uC/OS-III配置PendSV和Systick中断优先级

• PendSV设置最低：保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应！
• SysTick设置所管理的最高：保证系统时钟节拍的精度！
• PendSV设置最低优先级，SysTick设置为UCOSIII所管理的最高优先级

中断相关寄存器

• 三个中断屏蔽寄存器，分别为 PRIMASK、 FAULTMASK 和BASEPRI
• 在uC/OS-III中，中断屏蔽寄存器主要用到了BASEPRI 和 PRIMASK
• 其中中断管理就是利用BASEPRI这个寄存器，当需要关闭大部分中断时则使用PRIMASK这个寄存器

BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，当设置为0时，则不关闭任何中断
当BASEPRI设置为0x40时中断管理示意图：

进入临界区，以及退出临界区，就是操作BASEPRI寄存器

PRIMASK 寄存器有 32bit，但只有 bit0 有效，是可读可写的，将 PRIMASK 寄存器设置为 1 用于屏蔽除 NMI 和 HardFault 外的所有异常和中断，将 PRIMASK 寄存器清 0 用于使能中断。