1. UCOSIII的初始化
OSInit ( )：
作用：用于初始化µC/OSIII ，必须在调用任何其他µC/OSIII函数之前调用它，仅调用一次即可
该函数内部实现，如下：
- 对一些全局变量赋初始值
- 初始化就绪列表以及Tick列表等
- 创建三个任务：空闲任务（必须创建），统计任务（条件创建），软件定时器任务（条件创建）
2. 开启任务调度器
OSStart ( )
作用： 用于启动任务调度器，任务调度器启动后， UCOSIII 便会开始进行任务调度
该函数内部实现，如下：
- 进行一些安全关键代码判断
- 获取当前最高优先级任务
- 将调度器运行状态标志设置为开启状态
- 获取最高优先级任务的任务控制块
- 调用函数OSStartHighRdy( ) ，启动第一个任务
前导置零指令
CPU_CntLeadZeros ( OSPrioTbl[0]) ，其中OSPrioTbl[0]为32位的变量
函数OS_PrioGetHighest ( ) 通过前导置零指令获得最高优先级
3. 启动第一个任务
- 假设我们要启动的第一个任务是任务A，那么就需要将任务A的寄存器值恢复到CPU寄存器
- 任务A的寄存器值，在一开始创建任务时就保存在任务堆栈里边
注意：
- 中断产生时，硬件自动将xPSR，PC(R15)，LR(R14)，R12，R3-R0出/入栈；而R4~R11需要手动出/入栈
- 进入中断后硬件会强制使用MSP指针 ，此时LR(R14）的值将会被自动被更新为特殊的EXC_RETURN
任务创建后对应任务的堆栈情况
- 寄存器xPSR被初始为0x01000000，其中bit24被置1，表示使用Thumb指令
- 寄存器PC被初始化为任务函数指针vTask_A，这样当某次任务切换后，任务A获得CPU控制权，任务函数vTask_A被出栈到PC寄存器，之后会执行任务A的代码
- LR寄存器初始化为函数指针OS_TaskReturn ，这是由移植层提供的一个出错处理函数。
- 子函数的调用通过寄存器R0~R3传递参数，创建任务时，我们传入的参数被保存到R0中，用来向任务函数传递参数
OSStartHighRdy( )作用：该函数用于启动第一个任务
该函数内部实现，如下：
- 屏蔽中断，防止在启动第一个任务时被打断
- 将PendSV设置为最低优先级
- 将PSP清0，PSP将用于任务栈
- 将MSP设置为OS_CPU_ExceptStkBas，指向异常栈的栈底（按 8 字节对齐）
- 获取当前最高优先级的任务它的任务优先级，以及任务控制块
- 将最高优先级任务的任务栈出栈
- 开中断，并跳转到第一个运行任务的任务函数执行
MSP与PSP简介
程序在运行过程中需要一定的栈空间来保存局部变量等一些信息。当有信息保存到栈中时，MCU 会自动更新 SP 指针，ARM Cortex-M 内核提供了两个栈空间
在UCOS-III中，中断使用MSP（主堆栈），中断以外使用PSP（进程堆栈）
出栈/压栈汇编指令详解
- 出栈（恢复现场），方向：从下往上（低地址往高地址）：假设r0地址为0x04汇编指令示例：
LDMFD r0!, {r4-r6} /* 任务栈r0地址由低到高，将r0存储地址里面的内容手动加载到 CPU寄存器r4、r5、r6 */
- r0地址(0x04)内容加载到r4，此时地址r0 = r0+4 = 0x08
- r0地址(0x08)内容加载到r5，此时地址r0 = r0+4 = 0x0C
- r0地址(0x0C)内容加载到r6，此时地址r0 = r0+4 = 0x10
- 压栈（保存现场），方向：从上往下（高地址往低地址）：假设r0地址为0x10汇编指令示例：
STMFD r0!, {r4-r6} } /* r0的存储地址由高到低递减，将r4、r5、r6里的内容存储到r0的任务栈里面。 */
- 地址：r0 = r0-4 = 0x0C，将r6的内容（寄存器值）存放到r0所指向地址(0x0C)
- 地址：r0 = r0-4 = 0x08，将r5的内容（寄存器值）存放到r0所指向地址(0x08)
- 地址：r0 = r0-4 = 0x04，将r4的内容（寄存器值）存放到r0所指向地址(0x04)
4. 任务切换
任务切换的本质：就是CPU寄存器的切换。、
假设当由任务A切换到任务B时，主要分为两步：
- 第一步：需暂停任务A的执行，并将此时任务A的寄存器保存到任务堆栈，这个过程叫做保存现场；
- 第二步：将任务B的各个寄存器值（被存于任务堆栈中）恢复到CPU寄存器中，这个过程叫做恢复现场；
对任务A保存现场，对任务B恢复现场，这个整体的过程称之为：上下文切换
注意：任务切换的过程在PendSV中断服务函数里边完成
PendSV中断如何触发
- 执行UCOS-III提供的相关API函数：OSCtxSw()和 OSIntCtxSw()
- 本质：通过向中断控制和状态寄存器 ICSR 的bit28 写入 1 挂起 PendSV 来启动 PendSV 中断
触发PendSV中断的两个函数由以下API函数调用：
EXC_RETURN合法值
R14 是链接寄存器 LR，在 ISR 中，它记录了异常返回值 EXC_RETURN
- 注意：在M4、M7系列中，bit4用于判断是否使用浮点单元，1不使用，0使用
- 所以EXC_RETURN 只有 6 个合法的值（M4、M7），如下表所示：
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